Vou demonstrar como a trigonometria pode ser utilizada na programação de um braço robótico para capturar vários objetos sequencialmente.
Este braço robótico utiliza 4 servomotores e todos eles possuem uma variação de movimento entre 0º a 180º e para essa demonstração vamos considerar apenas o servomotor que faz o movimento da direita para esquerda e vice-versa.
Veja a figura abaixo:
Estamos considerando dois objetos Objeto 1 (vermelho) e Objeto 2 (Azul)
A partir de cada um deles, obter um triângulo retângulo para calcular a tangente e com essa informação, obter o ângulo que o servomotor deverá girar (em graus).
Para o objeto 1, representado pelo triângulo vermelho, as medidas são:
CATETO OPOSTO 14 cm
CATETO ADJACENTE 8 cm
TANGENTE = CAT.OPOSTO / CAT.ADJACENTE
TANGENTE = 1,75
Para TANGENTE igual a 1,75, o ângulo que o servomotor deverá posicionar será de 60º (considerar apenas a números inteiro)
O ângulo pode ser obtido através da calculadora científica, no exemplo abaixo foi utilizado a calculadora do Windows.
Outra maneira de obter o valor do ângulo é consultar a tabela de razões trigonométrica conforme abaixo:
Note que se não encontrar o valor exato da Tangente, selecione o valor mais próximo.
No nosso exemplo, o valor da tangente foi de 1,75 e o valor mais próximo é 1,732051 que corresponde a 60º.
Para o Objeto 2 (Azul), o cálculo é o mesmo porém as medidas são diferentes:
CATETO OPOSTO 12 cm
CATETO ADJACENTE 11 cm
TANGENTE = CAT.OPOSTO / CAT.ADJACENTE
TANGENTE = 1,0909090909
Portanto o ângulo calculado para o Objeto 2 é 47º mas para posicionar o servomotor corretamente será necessário o seguinte cálculo:
ÂNGULO DO SERVOMOTOR 180º - 47º
IGUAL A 133º
Agora vamos ver se funcionou !!!!
Agora foi programado para pegar 3 objetos
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