Isso mesmo, agora meu Braço Robótico está "ouvindo" sons para identificar os objetos que devem ser capturados.
O sensor ultrasônico, HC-SR04, emite onda sonora de alta frequência acima de 40 KHz mas como nossos ouvidos só conseguem identificar onda sonora de até 20 KHz, os sinais emitidos pelo sensor não podem ser escutados por nós.
Mas como o sensor utltrasonico funciona ?
Possui um alcance de no máximo 4 metros e o mínimo de 2 cm de distância e um ângulo de abertura de 15 graus.
Ao emitir um pulso sonoro, o sensor fica aguardando um sinal de retorno que podemos chamar de "eco" e quando isso ocorre significa que a onda emitida bateu em um objeto que a refletiu e a partir dessa ocorrênncia o sensor identifica a presença do obstáculo e fornece várias informações a respeito dele, como por exemplo a sua distância:
Mas não se preocupe em fazer cáculos porque a biblioteca de implementação do sensor possuem métodos prontos que disponibilizam essas e outras informações.
A fórmula que o sensor usa para cálcular a distância do objeto é uma variação da fórmula da velocidade média que estudamos na física, veja:
Então, apesar disso tudo estar pronto, é uma ótima oportunidade para explorar a física na prática referente a esta questão.
Com esse sensor, o robô pode identificar os objetos em qualquer posição sem a necessidade de cálculo de trigonometria que era o que estava usando anteriormente para posicionar os objetos.
Agora vamos ver seu funcionamento !!!
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